jax.scipy.spatial.transform.Slerp

class jax.scipy.spatial.transform.Slerp(times, timedelta, rotations, rotvecs)

旋转的球面线性插值。

JAX 实现 scipy.spatial.transform.Slerp.

示例

从一系列旋转创建 Slerp 实例

>>> import math
>>> from jax.scipy.spatial.transform import Rotation, Slerp
>>> rots = jnp.array([[90, 0, 0],
...                   [0, 45, 0],
...                   [0, 0, -30]])
>>> key_rotations = Rotation.from_euler('zxy', rots, degrees=True)
>>> key_times = [0, 1, 2]
>>> slerp = Slerp.init(key_times, key_rotations)
>>> times = [0, 0.5, 1, 1.5, 2]
>>> interp_rots = slerp(times)
>>> interp_rots.as_euler('zxy')
Array([[ 1.5707963e+00,  0.0000000e+00,  0.0000000e+00],
       [ 8.5309029e-01,  3.8711953e-01,  1.7768645e-01],
       [-2.3841858e-07,  7.8539824e-01,  0.0000000e+00],
       [-5.6668043e-02,  3.9213133e-01, -2.8347540e-01],
       [ 0.0000000e+00,  0.0000000e+00, -5.2359891e-01]], dtype=float32)

参数：

• times (jnp.ndarray)

• timedelta (jnp.ndarray)

• rotations (Rotation)

• rotvecs (jnp.ndarray)

__init__()

方法

__init__()
count(value, /)	返回 value 的出现次数。
index(value[, start, stop])	返回 value 的第一个索引。
init(times, rotations)

属性

rotations	字段号 2 的别名
rotvecs	字段号 3 的别名
timedelta	字段号 1 的别名
times	字段号 0 的别名